自动驾驶全面分析（三）：三道关，六大巨头，三大场景！

自动驾驶全面分析系列第三篇，上两篇是市场分析、技术分析。
13．历史
1961 年，斯坦福车是第一辆真正被认为是“自动驾驶”的汽车，可以使用相机和早期版本的人工智能技术绕过障碍物，问题是行动速度太慢，每一米的移动需要 10 到 15 分钟。
美国国防高级研究计划局（darpa）在 2000 年代组织了三次竞赛，被誉为自动驾驶汽车发展的里程碑。
2004 年，第一次 darpa 自动驾驶挑战赛，成绩最好的卡奈基梅隆 red team racing 车队只跑了 7．5 英里。
2005 年，第二次比赛，斯坦福计算机科学家塞巴斯蒂安·特伦 sebastian thrun 一战成名，耗时 6 小时 54 分钟跑完 132 英里，卡内基·梅隆大学的 sandstorm 和 h1ghlander 分列第二和第三名。
2007 年，第三次 darpa urban 挑战赛，卡内基·梅隆大学的汽车 boss获得第一，斯坦福大学的汽车 junior第二，弗吉尼亚理工大学的汽车 odin 第三。
2009 年，斯坦福大学塞塞巴斯蒂安·特伦 sebastian thrun 加入谷歌，完成加州 1000 英里公路测试。
14．三道关：技术（安全）关、法律关、成本关
技术关：mpd＞1000 万英里
2015 年起，加州机动车管理局（dmv，department of motor vehicles）要求获得自动驾驶路测资质的公司每年1月1日之前上交一份自动驾驶年度报告，总结测试过程中所经历的所有自动驾驶脱离disengagement 事件，以此来衡量自动驾驶技术的成熟度。
mpd——每次干预数行驶里程，代表自动驾驶汽车每行驶多少里程才需要人工干预一次，它由一家公司报告的总路测里程数除以总干预次数得到，这是目前衡量一辆自动驾驶汽车“驾驶水平”最直观的指标。
2019 年 2 月，加州车辆管理局公布了最新自动驾驶脱离报告，提交报告的 48 家公司一共部署了 496 辆自动驾驶测试汽车，行驶路程 3，258，074公里，相当于围绕着赤道跑了 81 圈。
google waymo 第一（1 次／11154英里），比去年提升 1 倍（1次／5596英里），平均每跑 17846．8 公里才需要人工接管一次，相当于北京到上海往返 7 次，北京到深圳往返 4 次。
通用第二名（1 次／5205英里）测试车辆最多，有 162 辆。
zoox 第三名（1 次／2000英里），进步最快，比去年提升 11．5 倍（1次／160英里）。
nuro 第四，1 次／1028英里。
pony．ai（小马智行）第五，1 次／1022英里。
百度第七名，1 次／205．6英里。
苹果倒数第二，每次人工接管后平均只能撑1．8公里，相当于北京故宫正门到神武门之间的距离，库克家的自动驾驶只能从皇帝家正门跑到后门，也就个扫地车水平。
uber倒数第一， 0．6公里更是让人笑掉大牙，只相当于学校操场的一圈半，看来去uber当个安全员都要一直手忙脚乱，得加工资呀。
人类其实是非常出色的司机，每1000万（10＾7）英里才有一次致伤事故，与表现最好的无人车（每次放手可行驶1万英里）之间的差距是 1000 倍，按照waymo过去的表现（每16个月翻一番）预计 2030 年能赶上人类。
中国正加快自动驾驶测试示范区建设，但数据较少。
脱离包括被动脱离pde （passivedisengagement）和主动脱离 ade （activedisengagement），原因较多，可以当做技术实力的重要维度，但不能是全部。

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