基本安装规定6SL3210-5BB21-1UV1动备件等
基本安装规定6sl3210-5bb21-1uv1动备件等
vdc_max 控制的/取消
在没有回馈能力的电源模块上或电源断电时，直流母线组件中驱动的制动可能会直流母线电压增大到断路阈值。此时可以一个或多个驱动的vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母线过电压断路。通常需要为一些制动和加速都在较大动能下进行的驱动 vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中设置的过电压阈值（设置建议：高于直流母线电压 50 v 的值），在vdc_max 控制器的驱动上，转矩极限会发生变化，从而该驱动的制动转矩。此时，驱动反馈的能量完全和直流母线中的损耗或被用电装置消耗的能量相同，制动时间也因此缩短。
说明
如果在驱动组中的其它驱动上没有 vdc_max 控制器而继续再生馈电，则 vdc_max 控制器的驱动会加速，以便消耗制动能量，减轻直流母线的负载
在电源断电后，电源模块不能再继续保持直流母线电压，特别是在直流母线组件中的电机模 块从中吸收有功功率后。为了防止电源断电时一些不关键的驱动消耗直流母线电压，可以通 过 p1248 中可设定的电压阈值以故障信息 f7403（驱动：已达到直流母线电压下限阈值）断开这些驱动。 vdc_min 监控(p1240 = 5, 6)即可实现分断。
4.16vdc 控制
在电源断电时，驱动的制动能量可能会使直流母线电压上升到断路阈值。为了防止电源断电 时一些不关键的驱动消耗直流母线电压，可以通过 p1244 中可设定的电压阈值以故障信息f7404（驱动：已达到直流母线电压上限阈值）断开这些驱动。 vdc_max 监控(p1240 = 4, 6)即可实现分断。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●5300 伺服控制 - 诊断用的 v/f 控制
●5650 伺服控制 - vdc 控制器和 vdc 控制器
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●r0056.14 co/bo：闭环控制状态字：vdc_控制器有效
●r0056.15 co/bo：闭环控制状态字： vdc 控制器生效
●p1240[0...n] vdc 控制器或 vdc 监控的配置
●p1244[0...n] 直流母线电压阈值上限
●p1248[0...n] 直流母线电压阈值下限
●p1250[0...n] vdc 控制器的比例增益
dynamic servo control” (dsc) 功能是一种控制结构，它在快速的转速控制器周期内计算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期内提供设定值。
这样可以可以较高的位置控制器增益。
前提条件
使用“动态伺服控制”功能需要以下前提条件：
●工作“设定转速”
●等时同步的 profibus dp 或带 irt 的 profinet io
●位置控制器增益系数 (kpc) 和位置偏差 (xerr) 必须包含在 profibus dp 或带irt 的
profinet io 设定值报文中，参见 p0922。
●而位置实际值必须通过 profibus dp 或带 irt 的 profinet io 实际值报文中的编码器接口 gx_xist1 传送到主站。
●在的 dsc 中，profibus dp 或带 irt 的 profinet io 的 profidrive 报文中的转速设定值“n_soll_b”用作转速前馈控制值。
●内部的准位置控制器 - dsc 位置控制器 (fp3090) 使用电机测量的位置实际值g1_xist1 或附加编码器的位置实际值（报文 6、106、116、118、126、136 和138 或报文）。
以下 profidrive 报文支持 dsc：
●报文 5 和 6
●西门子报文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 pzd 可以通过报文扩展使用。此时应注意，servo 多支持 20 个pzd 设定值和 28
个 pzd 实际值。
dsc 的运行状态 含义
带直线插补的转速/转矩前馈控制 通过位置控制器周期中的阶梯状转矩前馈控制在励 磁周期中经过脉冲的转矩特性曲线。
带样条的转速前馈控制 1) ●对位置设定值进行均衡。
●不对转速前馈控制值进行均衡。
带样条的转速/转矩前馈控制 1) ●对位置设定值进行均衡。
●对转速前馈控制值进行均衡。 2)
●不对转矩前馈控制值进行均衡。
1) 通过样条插补实现以下：
-转速控制器周期中的转矩插补更为，因此运动更为，并且避免转矩瞬变。
-在转矩-转速前馈控制上具有较高的轨迹正确度（即：控制性能中的跟随误差更小）。
-可进行高频轨迹运动
2) 在均衡功能生效（t_symm > 0）时，可通过 p1427 设置一个附加的均衡时间常量
t_symm_add，用于转矩前馈控制生效时的转速前馈控制值均衡。此时转速前馈控制值通过以下时间常数的和进行均衡：
t_symm（参见 p1195）+ t_symm_add （p1427） + 0.5 × t_转速控制器周期（p0115[1]）
在通过位置差来计算转速时，自动了半个转速控制周期。
c 或 xerr 的模拟量互联输入上的互联被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）时，dsc 结构解除，dsc 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和会被加至 p1160 和转速前馈控制通道p1430。
由于 dsc 时可能会设置较高的增益系数，在断路时控制回路有可能会不。因此在取消 dsc 前必须主站中 kpc 的值。
转速设定值滤波器
在 dsc 时无需采用用于转速设定值变化圆整的转速设定值滤波器。
转速设定值滤波器 1 和“dsc” 功能的共同使用仅适用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部编码器（外部的电机编码器）
如果需要在 dsc 时使用外部编码器，则必须为此选择一个具有附加编码器实际值的报文：报文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或报文。
为了在 dsc 中达到控制效果，必须通过参数 p1192“dsc 编码器选择”为控制
（主站）和驱动选择相同的编码器（编码器 2 和/或编码器 3）。
如果用于在控制器中形成位置实际值的编码器与用于 dsc 的编码器的线数或细分分辨率不同， 在 p1193 中须加以考虑。该系数表明了在位移基准相同时、所用编码器之间的线数比。此外还须注意：不同编码器（如 endat 编码器和 ssi 编码器）在其位置实际值采集时没有时滞， 因为这可能会意外特性。
参数 p1192 和 p1193 的作用在功能图 3090 中清晰说明。
诊断
参数 r1407 可显示正在生效的 dsc 闭环控制；例如 r1407.20 = 1 表示“带样条的 dsc
生效”。
显示的前提条件：
●p1190 和 p1191 必须连接了一个数值 > 0 的源
（dsc 结构）。
●off1、off3 和 stop2 不允许生效。
●电机数据识别不允许生效。
●控制权不允许生效。
以下条件可能会在设置了位的情况下 dsc 功能仍不生效：
●没有选中等时同步运行（r2054 ≠ 4）。
●profibus 不是等时同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制侧不允许启用 dsc，因此将 kpc =0 作为数值传送给 p1191。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
● 2401 profidrive 一览
● 2415 profidrive 报文和数据 1
● 2416 profidrive 报文和数据 2
● 2419 profidrive 制造商专用的报文和数据 1
● 2420 profidrive 制造商专用的报文和数据 2
● 2421 profidrive 制造商专用的报文和数据 3
● 2422 profidrive 制造商专用的报文和数据 4
● 2423 profidrive 制造商专用/报文和数据
4.17 动态伺服控制(dsc)
● 3090 设定值通道 - 动态伺服控制（dsc），线性和 dsc 样条 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 转速设定值滤波器和转速前馈控制
● 5030 伺服控制 - 参考模型/对称预调/转速
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p1160[0...n] ci：转速控制器：转速设定值 2
●p1190 ci：dsc 位置偏差 xerr
●p1191 ci：dsc 位置控制器增益 kpc
●p1192[0...n] dsc 编码器选择
●p1193[0...n] dsc 编码器自适应系数
●p1194 ci：dsc 控制字 dsc_stw
●p1195 ci：dsc 均衡时间常量 t_symm
●p1400[0...n] 转速控制配置
17 dsc 位置控制器生效
●r1407.0...26 co/bo：转速控制器状态字
04 dsc 转速设定值
19dsc 位置控制器受限
20含样条的 dsc
21在含样条的 dsc 中转速前馈控制
22在含样条的 dsc 中转矩前馈控制
●p1430[0...n] ci：速度前馈控制
在 profidrive 报文 2 到 6 中，以下自动互联在一起：
●控制字 2 位 8(stw2.8)
●状态字 2 位 8(zsw2.8)
在 profidrive 报文 102 到 106 中，另外还有以下互联在一起：
●报告字位 1(meldw1)
●数据“转矩”，连接到转矩极限比例系数 “基本”功能模块生效时，上述自动互联至基本。
运行到固定停止点”时的
使用 profidrive 报文 2~6 时不会传送任何转矩数据。在“运行到固定停止点”功能时，电机会加速运行到 p1520 和 p1521 中的转矩极限。如果需要转矩，则可以通过报文 102 ~106 传送该数据。也可以选择在 p2900 中输入一个固定值，并将该值连接到p1528 和 p1529 中的转矩极限上
运行到固定停止点”时的图
调试 profidrive 报文 2 到 6
1.设置 p1545 = 1，功能“运行到固定停止点”。
2.设置所需的转矩极限。示例：
p1400.4 = 0 → 转矩上限或下限p1520 = 100 nm → 正向转矩上限p1521 = –1500 nm → 负向转矩下限
3.将电机运行到固定点。
电机以设定的转矩运行，在达到固定点后反向加工，直到达到转矩极限，该状态可以由状态位
r1407.7“达到转矩极限”辨识。
运行到固定停止点
控制信息和状态信息
表格 4-17 控制“运行到固定停止点”
名称 内部状态字 stw “转速控制” 二进制互联输入 profidrive p0922 和/或
p2079
“运行到固定停止点 ” 8 p1545 “运行到固定停止点” stw2.8
表格 4-18 状态信息“运行到固定停止点”
名称 内部状态字 参数 profidrive p0922 和/或
p2079
“运行到固定停止点” - r1406.8 zsw2.8
达到转矩极限 zsw 转速控制 7 r1407.7 zsw1.11 （取反）
转矩利用率 < 转矩阈值 2 zsw 监控 3.11 r2199.11 meldew.1
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
5609 伺服控制 - 转矩极限值形成一览
● 5610 伺服控制 - 转矩/转矩，插补器
● 5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限
● 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限
● 8012 信息和监控功能 - 转矩信息，电机堵转/失速
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p1400[0...n] 转速控制配置
●r1407.7 co/bo:转速控制器状态字； 达到转矩极限
●p1520[0...n] co:转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1521[0...n] co:转矩下限/回馈式运行转矩极限
●p1522[0...n] ci：转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1523[0...n] ci：转矩下限/回馈式运行转矩极限
●r1526 co:电动式运行转矩上限，无偏移
本公司长期低价销售西门子plc et-200,s7-200，s7-300，s7-400，1200，西门子plc附件，西门子电机，西门子人机界面，西门子变频器，西门子数控伺服，西门子总线电缆现货供应，折扣低，货期准时，并且备有大量库存。
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运行到固定停止点
●r1527 co:回馈式运行转矩下限，无偏移
●p1532[0...n] 转矩极限偏移
●p1542[0...n] ci：运行到固定停止点转矩
●r1543 co:运行到固定停止点转矩比例系数
●p1544 运行到固定停止点， 转矩计算
●p1545[0...n] bi:运行到固定停止点
●p2194[0...n] 转矩阈值 2
●p2199.11 co/bo:监控状态字；
转矩利用率 < 转矩阈值 2
垂直轴
在一个没有机械配重的垂直轴上，可以通过转矩极限偏移(p1532)来设置电气配重。 p1520
和 p1521 会按照该偏移值进行平移。
偏移值可以从 r0031 中读取并传送到 p1532 中。
为松开制动后的配重步骤，可以将转矩偏移值作为转矩附加设定值(p1511 或 p1513)互联， 从而可以在制动松开后直接给定保持转矩。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
● 5060 伺服控制 - 转矩设定值，控制切换
● 5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限
● 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●r0031 经过滤波的转矩实际值
●p1511[0...n] ci： 附加转矩 1
●p1512[0...n] ci： 附加转矩 1 比例系数
●p1513[0...n] ci： 附加转矩 2
●p1520[0...n] co: 转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1521[0...n] co: 转矩下限/回馈式运行转矩极限
●p1532[0...n] co: 转矩极限偏移
.20变量报告功能
4.20变量报告功
监控用变量报告功能
使用“变量报告功能”可对属性为“可跟踪 (traceable) ”的 bico 互联及参数进行监控，也可通过调试功能“设备跟踪”进行记录。明
变量报告功能的精度可以达到 8 ms，在设置启用延时和关闭延时时也必须注意这一点。
将所需的数据源输入驱动对象专家列表的参数 p3291 中。在参数 p3295 中定义数据源的阈值。可通过 p3296 设置阈值回差。低于或超出阈值时会产生输出 r3294。
可通过 p3297 为输出 r3294 设置启用延时以及通过 p3298 设置关闭延时。
设置一个回差后，会产生一个以阈值为中心的公差带。一旦超出公差带上限，输出 r3294
0571-82659660
13282000697
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vdc_max 控制的/取消
在没有回馈能力的电源模块上或电源断电时，直流母线组件中驱动的制动可能会直流母线电压增大到断路阈值。此时可以一个或多个驱动的vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母线过电压断路。通常需要为一些制动和加速都在较大动能下进行的驱动 vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中设置的过电压阈值（设置建议：高于直流母线电压 50 v 的值），在vdc_max 控制器的驱动上，转矩极限会发生变化，从而该驱动的制动转矩。此时，驱动反馈的能量完全和直流母线中的损耗或被用电装置消耗的能量相同，制动时间也因此缩短。
说明
如果在驱动组中的其它驱动上没有 vdc_max 控制器而继续再生馈电，则 vdc_max 控制器的驱动会加速，以便消耗制动能量，减轻直流母线的负载
在电源断电后，电源模块不能再继续保持直流母线电压，特别是在直流母线组件中的电机模 块从中吸收有功功率后。为了防止电源断电时一些不关键的驱动消耗直流母线电压，可以通 过 p1248 中可设定的电压阈值以故障信息 f7403（驱动：已达到直流母线电压下限阈值）断开这些驱动。 vdc_min 监控(p1240 = 5, 6)即可实现分断。
4.16vdc 控制
在电源断电时，驱动的制动能量可能会使直流母线电压上升到断路阈值。为了防止电源断电 时一些不关键的驱动消耗直流母线电压，可以通过 p1244 中可设定的电压阈值以故障信息f7404（驱动：已达到直流母线电压上限阈值）断开这些驱动。 vdc_max 监控(p1240 = 4, 6)即可实现分断。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●5300 伺服控制 - 诊断用的 v/f 控制
●5650 伺服控制 - vdc 控制器和 vdc 控制器
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●r0056.14 co/bo：闭环控制状态字：vdc_控制器有效
●r0056.15 co/bo：闭环控制状态字： vdc 控制器生效
●p1240[0...n] vdc 控制器或 vdc 监控的配置
●p1244[0...n] 直流母线电压阈值上限
●p1248[0...n] 直流母线电压阈值下限
●p1250[0...n] vdc 控制器的比例增益
dynamic servo control” (dsc) 功能是一种控制结构，它在快速的转速控制器周期内计算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期内提供设定值。
这样可以可以较高的位置控制器增益。
前提条件
使用“动态伺服控制”功能需要以下前提条件：
●工作“设定转速”
●等时同步的 profibus dp 或带 irt 的 profinet io
●位置控制器增益系数 (kpc) 和位置偏差 (xerr) 必须包含在 profibus dp 或带irt 的
profinet io 设定值报文中，参见 p0922。
●而位置实际值必须通过 profibus dp 或带 irt 的 profinet io 实际值报文中的编码器接口 gx_xist1 传送到主站。
●在的 dsc 中，profibus dp 或带 irt 的 profinet io 的 profidrive 报文中的转速设定值“n_soll_b”用作转速前馈控制值。
●内部的准位置控制器 - dsc 位置控制器 (fp3090) 使用电机测量的位置实际值g1_xist1 或附加编码器的位置实际值（报文 6、106、116、118、126、136 和138 或报文）。
以下 profidrive 报文支持 dsc：
●报文 5 和 6
●西门子报文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 pzd 可以通过报文扩展使用。此时应注意，servo 多支持 20 个pzd 设定值和 28
个 pzd 实际值。
dsc 的运行状态 含义
带直线插补的转速/转矩前馈控制 通过位置控制器周期中的阶梯状转矩前馈控制在励 磁周期中经过脉冲的转矩特性曲线。
带样条的转速前馈控制 1) ●对位置设定值进行均衡。
●不对转速前馈控制值进行均衡。
带样条的转速/转矩前馈控制 1) ●对位置设定值进行均衡。
●对转速前馈控制值进行均衡。 2)
●不对转矩前馈控制值进行均衡。
1) 通过样条插补实现以下：
-转速控制器周期中的转矩插补更为，因此运动更为，并且避免转矩瞬变。
-在转矩-转速前馈控制上具有较高的轨迹正确度（即：控制性能中的跟随误差更小）。
-可进行高频轨迹运动
2) 在均衡功能生效（t_symm > 0）时，可通过 p1427 设置一个附加的均衡时间常量
t_symm_add，用于转矩前馈控制生效时的转速前馈控制值均衡。此时转速前馈控制值通过以下时间常数的和进行均衡：
t_symm（参见 p1195）+ t_symm_add （p1427） + 0.5 × t_转速控制器周期（p0115[1]）
在通过位置差来计算转速时，自动了半个转速控制周期。
c 或 xerr 的模拟量互联输入上的互联被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）时，dsc 结构解除，dsc 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和会被加至 p1160 和转速前馈控制通道p1430。
由于 dsc 时可能会设置较高的增益系数，在断路时控制回路有可能会不。因此在取消 dsc 前必须主站中 kpc 的值。
转速设定值滤波器
在 dsc 时无需采用用于转速设定值变化圆整的转速设定值滤波器。
转速设定值滤波器 1 和“dsc” 功能的共同使用仅适用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部编码器（外部的电机编码器）
如果需要在 dsc 时使用外部编码器，则必须为此选择一个具有附加编码器实际值的报文：报文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或报文。
为了在 dsc 中达到控制效果，必须通过参数 p1192“dsc 编码器选择”为控制
（主站）和驱动选择相同的编码器（编码器 2 和/或编码器 3）。
如果用于在控制器中形成位置实际值的编码器与用于 dsc 的编码器的线数或细分分辨率不同， 在 p1193 中须加以考虑。该系数表明了在位移基准相同时、所用编码器之间的线数比。此外还须注意：不同编码器（如 endat 编码器和 ssi 编码器）在其位置实际值采集时没有时滞， 因为这可能会意外特性。
参数 p1192 和 p1193 的作用在功能图 3090 中清晰说明。
诊断
参数 r1407 可显示正在生效的 dsc 闭环控制；例如 r1407.20 = 1 表示“带样条的 dsc
生效”。
显示的前提条件：
●p1190 和 p1191 必须连接了一个数值 > 0 的源
（dsc 结构）。
●off1、off3 和 stop2 不允许生效。
●电机数据识别不允许生效。
●控制权不允许生效。
以下条件可能会在设置了位的情况下 dsc 功能仍不生效：
●没有选中等时同步运行（r2054 ≠ 4）。
●profibus 不是等时同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制侧不允许启用 dsc，因此将 kpc =0 作为数值传送给 p1191。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
● 2401 profidrive 一览
● 2415 profidrive 报文和数据 1
● 2416 profidrive 报文和数据 2
● 2419 profidrive 制造商专用的报文和数据 1
● 2420 profidrive 制造商专用的报文和数据 2
● 2421 profidrive 制造商专用的报文和数据 3
● 2422 profidrive 制造商专用的报文和数据 4
● 2423 profidrive 制造商专用/报文和数据
4.17 动态伺服控制(dsc)
● 3090 设定值通道 - 动态伺服控制（dsc），线性和 dsc 样条 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 转速设定值滤波器和转速前馈控制
● 5030 伺服控制 - 参考模型/对称预调/转速
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p1160[0...n] ci：转速控制器：转速设定值 2
●p1190 ci：dsc 位置偏差 xerr
●p1191 ci：dsc 位置控制器增益 kpc
●p1192[0...n] dsc 编码器选择
●p1193[0...n] dsc 编码器自适应系数
●p1194 ci：dsc 控制字 dsc_stw
●p1195 ci：dsc 均衡时间常量 t_symm
●p1400[0...n] 转速控制配置
17 dsc 位置控制器生效
●r1407.0...26 co/bo：转速控制器状态字
04 dsc 转速设定值
19dsc 位置控制器受限
20含样条的 dsc
21在含样条的 dsc 中转速前馈控制
22在含样条的 dsc 中转矩前馈控制
●p1430[0...n] ci：速度前馈控制
在 profidrive 报文 2 到 6 中，以下自动互联在一起：
●控制字 2 位 8(stw2.8)
●状态字 2 位 8(zsw2.8)
在 profidrive 报文 102 到 106 中，另外还有以下互联在一起：
●报告字位 1(meldw1)
●数据“转矩”，连接到转矩极限比例系数 “基本”功能模块生效时，上述自动互联至基本。
运行到固定停止点”时的
使用 profidrive 报文 2~6 时不会传送任何转矩数据。在“运行到固定停止点”功能时，电机会加速运行到 p1520 和 p1521 中的转矩极限。如果需要转矩，则可以通过报文 102 ~106 传送该数据。也可以选择在 p2900 中输入一个固定值，并将该值连接到p1528 和 p1529 中的转矩极限上
运行到固定停止点”时的图
调试 profidrive 报文 2 到 6
1.设置 p1545 = 1，功能“运行到固定停止点”。
2.设置所需的转矩极限。示例：
p1400.4 = 0 → 转矩上限或下限p1520 = 100 nm → 正向转矩上限p1521 = –1500 nm → 负向转矩下限
3.将电机运行到固定点。
电机以设定的转矩运行，在达到固定点后反向加工，直到达到转矩极限，该状态可以由状态位
r1407.7“达到转矩极限”辨识。
运行到固定停止点
控制信息和状态信息
表格 4-17 控制“运行到固定停止点”
名称 内部状态字 stw “转速控制” 二进制互联输入 profidrive p0922 和/或
p2079
“运行到固定停止点 ” 8 p1545 “运行到固定停止点” stw2.8
表格 4-18 状态信息“运行到固定停止点”
名称 内部状态字 参数 profidrive p0922 和/或
p2079
“运行到固定停止点” - r1406.8 zsw2.8
达到转矩极限 zsw 转速控制 7 r1407.7 zsw1.11 （取反）
转矩利用率 < 转矩阈值 2 zsw 监控 3.11 r2199.11 meldew.1
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
5609 伺服控制 - 转矩极限值形成一览
● 5610 伺服控制 - 转矩/转矩，插补器
● 5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限
● 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限
● 8012 信息和监控功能 - 转矩信息，电机堵转/失速
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●p1400[0...n] 转速控制配置
●r1407.7 co/bo:转速控制器状态字； 达到转矩极限
●p1520[0...n] co:转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1521[0...n] co:转矩下限/回馈式运行转矩极限
●p1522[0...n] ci：转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1523[0...n] ci：转矩下限/回馈式运行转矩极限
●r1526 co:电动式运行转矩上限，无偏移
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运行到固定停止点
●r1527 co:回馈式运行转矩下限，无偏移
●p1532[0...n] 转矩极限偏移
●p1542[0...n] ci：运行到固定停止点转矩
●r1543 co:运行到固定停止点转矩比例系数
●p1544 运行到固定停止点， 转矩计算
●p1545[0...n] bi:运行到固定停止点
●p2194[0...n] 转矩阈值 2
●p2199.11 co/bo:监控状态字；
转矩利用率 < 转矩阈值 2
垂直轴
在一个没有机械配重的垂直轴上，可以通过转矩极限偏移(p1532)来设置电气配重。 p1520
和 p1521 会按照该偏移值进行平移。
偏移值可以从 r0031 中读取并传送到 p1532 中。
为松开制动后的配重步骤，可以将转矩偏移值作为转矩附加设定值(p1511 或 p1513)互联， 从而可以在制动松开后直接给定保持转矩。
功能图（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
● 5060 伺服控制 - 转矩设定值，控制切换
● 5620 伺服控制 - 电动式/回馈式转矩极限
● 5630 伺服控制 - 转矩上限/转矩下限
重要参数一览（参见 sinamics s120/s150 参数手册）
●r0031 经过滤波的转矩实际值
●p1511[0...n] ci： 附加转矩 1
●p1512[0...n] ci： 附加转矩 1 比例系数
●p1513[0...n] ci： 附加转矩 2
●p1520[0...n] co: 转矩上限/电动式运行转矩极限
●p1521[0...n] co: 转矩下限/回馈式运行转矩极限
●p1532[0...n] co: 转矩极限偏移
.20变量报告功能
4.20变量报告功
监控用变量报告功能
使用“变量报告功能”可对属性为“可跟踪 (traceable) ”的 bico 互联及参数进行监控，也可通过调试功能“设备跟踪”进行记录。明
变量报告功能的精度可以达到 8 ms，在设置启用延时和关闭延时时也必须注意这一点。
将所需的数据源输入驱动对象专家列表的参数 p3291 中。在参数 p3295 中定义数据源的阈值。可通过 p3296 设置阈值回差。低于或超出阈值时会产生输出 r3294。
可通过 p3297 为输出 r3294 设置启用延时以及通过 p3298 设置关闭延时。
设置一个回差后，会产生一个以阈值为中心的公差带。一旦超出公差带上限，输出 r3294
0571-82659660
13282000697
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